北大董豪团队推出 HIL-UMI，让具身后训练摆脱真机依赖

北大与启元机器人董豪团队推出 HIL-UMI，在 UMI 手持夹爪采集过程中接入模型实时比对动作分歧，只在模型预测偏离人类操作时触发定向补录，无需机械臂在场。在折毛巾、整理桌面、叠方块、盖章四项真机任务上，相同数据帧预算下常规 SFT 平均进度分从 44.3 升到 58.0，HIL-UMI 达到 94.8，叠方块与盖章任务成功率满分。